Diseño de control automatizado para un sistema mecánico de limpieza de fachadas de vidrio

Abstract

El objetivo principal de esta investigaciÛn es diseÒar un sistema electromec·nico autÛnomo capaz de realizar tareas de desplazamiento, succiÛn y limpieza mediante la integraciÛn de sensores y un algoritmo de control que gestione las funciones del sistema de manera eficiente. La investigaciÛn se llevÛ a cabo en cuatro fases: el diseÒo preliminar del prototipo, la creaciÛn del sistema electrÛnico con sensores de colisiÛn, infrarrojos de proximidad, ultrasonido y un sensor Sharp, el desarrollo de un algoritmo de control para gestionar el desplazamiento y la limpieza. , y la simulaciÛn de la respuesta de los sensores para evaluar su desempeÒo en distintas condiciones. Los resultados mostraron que el sistema tiene un funcionamiento adecuado en tÈrminos de desplazamiento y succiÛn, aunque los sensores presentaron variabilidad en su precisiÛn. El sensor de infrarrojos de proximidad y el de colisiÛn funcionaron bien en distancias cortas, pero el sensor de ultrasonido mostrÛ ruidos en las lecturas. El algoritmo de control resultÛ eficiente en las tareas principales, pero se requieren mejoras para adaptarse mejor a condiciones imprevistas. La simulaciÛn de los sensores permitiÛ identificar ·reas de mejora, especialmente en precisiÛn y confiabilidad.